2013年6月16日 星期日
仿生獸 - 無足彈跳系列
跳跳兔本體架構主要是由齒輪傳動機構和前搖臂所組成。其主要是藉前臂旋轉的慣性作用力，讓其有晃動的效果，使機器跳跳兔看起來像是在跳動的樣子，而整體所呈現的效果更像是正奮力地在跳躍，呈現出栩栩如生的運動姿態。若是想加強晃動的效果，可以在旋轉臂上多加幾個螺帽，使其反作用力更大，便可加強其晃動的效果。或者是將足端的自由手臂改變角度，設計成不一樣的結構，使晃動的效果改善或彈跳方向改善，亦是不錯的選擇! 可呈現跳跳兔的樣子喔！
仿生獸 - 兩足系列
的系統，平衡的困難度較高，兩足行走是機器獸模仿人類即擬人中最難也最普遍的！
利用最簡單的馬達和齒輪組加上一些簡單的自由手臂，沒有複雜的結構，但是要讓這
隻兩足行走的機器獸行走，卻也考驗著組裝者的細心觀察及基本三點支撐和重心搭配的
配合！其中用到滑件也是重點之一！讓兩足行走機器人的步伐不易太大和偏離而產生重
心不穩的情況! 腳掌的設計和支撐也是結構的重點! 行走的步伐不能過大或過小，否則會
不穩或兩腳打結。仔細觀察將速度調到最慢猶如太空漫步般優雅的移動 !
仿生獸 - 四足ㄇ型系列
四足機器動物基本的運動需求需要能達到直線行進，四足獸本體架構主要是由『連桿機
構及齒輪傳動機構』所組成。藉由簡單的四連桿機構，便可讓四足獸呈現栩栩如生的運
動姿態。使其運動的主要裝置為齒輪組，該齒輪組主要是由自由手臂連桿以及齒輪所組
成。而四足獸可以在地面上跑，主要是靠腳底接觸面的相對摩擦力，磨擦力越大，則跑
的越順。
仿生獸 - 四足X型系列
四足機器機器人是以跨步的方式到運動的目的，因此較具有適應崎嶇地形的能力，可應用於複雜地形如：樓梯、沙漠、壕溝等，近來逐漸受到重視。不過由於機構的自由度多，相對的控制上也比較複雜。
其中並列式四足連桿機構行走機器人，在步態控制上最重要的考量是在重心平衡的問題與行進腳的機構分析，尤其在轉彎動作個別腳的跨距與角度協調，必須減少滑動量，如此才能應用在路徑控制上有良好的移動準確性與穩定度。
就直線行進而言需能控制行進的速度，控制速度主要在於跨步的速度與步長的控制，並聯式機構的動作是以反復式跨步的方式，基本上，步長將決定移動距離的單位，也限制了距離的解析度，若具有步長的控制，則能使移動的距離更具有控制的彈性。
仿生獸 - 四足M型系列
四足機器動物是四足分別直線的跨步移動，並非如同四輪車可同時且連續的在圓弧軌跡上
滾動，所以在計算上除了圓心到腳的角度外，還需考慮到每個軌跡行進的距離。但機器動
物髖部與足部並未落在同一垂線上，且足部與地面的接觸點也不是點的接觸，而是面的接
觸，因此在轉向的過程中，腳與地面接觸點無法避免會發生滑動的現象。
仿生獸 - 六足系列
六足機器人多模仿昆蟲的走路型式，具有較高的穩定度，可在崎嶇不平的地形中活動。這種設計具有較高的穩定性，但由於足的數量與自由度太多，控制上隨著複雜，行進的速度相對變慢。四足機器人則介於兩足機器人及六足機器人之間，主要優勢在於具有高於兩足機器人的穩定度與高於六足機器人的行進速度。其中並列式四足連桿機構行走機器人，在步態控制上最重要的考量是在重心平衡的問題與行進腳的機構分析，尤其在轉彎動作個別腳的跨距與角度協調，必須減少滑動量，如此才能應用在路徑控制上有良好的移動準確性與穩定度。
仿生獸 - 輪型系列
流線型賽車本體架構主要是由四輪型機構及齒輪傳動機構所組成。藉由簡單的齒輪傳動機構，便可觀察探討四輪車的運動型態，包括前輪驅動，後輪驅動。若將一輪組轉向即可觀察及探討其旋轉半徑。而使其運動的主要裝置為齒輪組，該齒輪組主要是齒輪箱及兩個圓狀輪型所組成。細部結構可以參考站內馬達齒輪組。藉實際輪子組成的轉輪，可以讓四輪流線型賽車在地面上跑。其轉輪主要是靠線或面來接觸完成移動，所以需靠摩擦力來在地面移動，才足讓四輪流線型賽車跑起來更為順暢。
四輪流線型賽車,未來升級成雙馬達時即可控制左右轉!
仿生獸 - 休閒系列
2013年6月7日 星期五
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