仿生獸 - 六足系列

 

 

六足機器人多模仿昆蟲的走路型式，具有較高的穩定度，可在崎嶇不平的地形中活動。這種設計具有較高的穩定性，但由於足的數量與自由度太多，控制上隨著複雜，行進的速度相對變慢。四足機器人則介於兩足機器人及六足機器人之間，主要優勢在於具有高於兩足機器人的穩定度與高於六足機器人的行進速度。其中並列式四足連桿機構行走機器人，在步態控制上最重要的考量是在重心平衡的問題與行進腳的機構分析，尤其在轉彎動作個別腳的跨距與角度協調，必須減少滑動量，如此才能應用在路徑控制上有良好的移動準確性與穩定度。