仿生獸 - 四足M型系列

   

    四足機器動物是四足分別直線的跨步移動，並非如同四輪車可同時且連續的在圓弧軌跡上

    滾動，所以在計算上除了圓心到腳的角度外，還需考慮到每個軌跡行進的距離。但機器動

    物髖部與足部並未落在同一垂線上，且足部與地面的接觸點也不是點的接觸，而是面的接 

    觸，因此在轉向的過程中，腳與地面接觸點無法避免會發生滑動的現象。