仿生獸 - 四足X型系列

四足機器機器人是以跨步的方式到運動的目的，因此較具有適應崎嶇地形的能力，可應用於複雜地形如：樓梯、沙漠、壕溝等，近來逐漸受到重視。不過由於機構的自由度多，相對的控制上也比較複雜。

其中並列式四足連桿機構行走機器人，在步態控制上最重要的考量是在重心平衡的問題與行進腳的機構分析，尤其在轉彎動作個別腳的跨距與角度協調，必須減少滑動量，如此才能應用在路徑控制上有良好的移動準確性與穩定度。

就直線行進而言需能控制行進的速度，控制速度主要在於跨步的速度與步長的控制，並聯式機構的動作是以反復式跨步的方式，基本上，步長將決定移動距離的單位，也限制了距離的解析度，若具有步長的控制，則能使移動的距離更具有控制的彈性。